Сервомашинка
Сервомашинка (рульова машинка, сервомотор, сервопривод) — пристрій для керування рухомими з'єднаннями, наприклад, зчленуваннями кінцівок в роботах, або поворотом керуючих поверхонь авіамоделі.
Рульова машинка складається з електродвигуна, ув'язаного в одному корпусі з редуктором і керуючою електронікою, яка найчастіше складається з потенціометра зворотного зв'язку і плати керування.
Відмінність між моделями полягає в розмірі (від мікро- до машинок для важких моделей), генерованому зусиллю та швидкості роботи (вимірюється в сек/град, тобто за який час відбудеться поворот валу на даний кут). Сервомашинки також відрізняться максимальним кутом повороту вихідного валу: для приводу випуску шасі авіамоделей випускаються спеціальні сервомашинки з кутом повороту валу до 180 градусів; для аматорської робототехніки випускаються сервомашинки, обертання валу яких не має обмеження взагалі. Напруга живлення — 4,8 чи 6 вольтів.
Залежно від типу використаної електроніки, сервомашинки бувають аналоговими й цифровими. Цифрові машинки забезпечують швидше та точніше відпрацьовування команд, проте споживають при цьому більший струм і мають вищу вартість.
До особливостей якісних рульових машинок слід віднести наявність в них підшипників, а також матеріал, з якого виготовлений редуктор. Інколи корпус захищається від води.
Сервосейвер — це маленький пристрій на валу сервомашинки, що захищає її від пошкоджень. В основному застосовується на позашляхових автомоделях, оскільки при ударі вивернутими колесами, або після жорсткого приземлення зуби в редукторі можуть виявитися зрізаними. Він же, як і храповик, передає зусилля лише в одному напрямі.
На авіамоделях сервосейвер може бути крихкою або гнучкою ланкою в тязі, що передає зусилля від качалки машинки до органу керування. Під впливом непереборного зусилля (наприклад при невдалій посадці) ланка руйнується або згинається, захищаючи вихідний вал сервомашинки від руйнівної дії.
Найчастіша поломка модельних сервомашинок — зрізання зубів редуктора внаслідок дії непереборного навантаження на вал. Для відновлення працездатності пошкоджених таким чином сервомашинок випускаються спеціальні ремкомплекти — набори запасних шестерень редуктора.
Робота сервомашинки може тимчасово порушуватися після потрапляння до неї води. Опір потенціометра, визначаючого положення вала машинки змінюється і машинка починає самовільно крутити вихідний вал. Для усунення подібної несправності корпус машинки слід відкрити й ретельно просушити, наприклад під світлом настільної лампи.
З часом потенціометр всередині рульової машинки виходить з ладу: погіршується точність роботи, поблизу нейтрального положення валу, котре машинка займає найчастіше, з’являється «мертва зона».