MAVLink
MAVLink (англ. Micro Air Vehicle Link) — протокол для комунікації безпілотного апарату із наземною станцією. Він розроблений як бібліотека маршалінгу повідомлень, яка складається лише з файлів-заголовків. Протокол MAVLink був уперше випущений на початку 2009[1] Лоренцом Майєром під ліцензією LGPL.[2]
Застосування[ред. | ред. код]
Протокол застосовується в основному для комунікації між наземною станцією управління і безпілотним апаратом, а також для внутрішнього спілкування між підсистемами апарату. Він може використовуватись для передачі даних про орієнтацію засобу, його GPS координати і швидкість.
Структура пакету[ред. | ред. код]
У версії 1.0 структура пакету така:
| Назва поля | Індекс позиції (в байтах) | Призначення |
|---|---|---|
| Start-of-frame | 0 | Помічає початок передачі фрейму (v1.0: 0xFE) |
| Payload-length | 1 | Довжина корисного навантаження (поля payload) |
| Packet sequence | 2 | Кожен компонент підраховує порядковий номер відправлених пакетів у послідовності. Дозволяє відслідковувати втрату пакету |
| System ID | 3 | Ідентифікатор системи, що відсилає дані. Дозволяє відрізняти різні системи в одній мережі. |
| Component ID | 4 | Ідентифікатор компонента, що відсилає дані. Дозволяє відрізняти різні компоненти однієї системи, наприклад, інерційний вимірювальний прилад (IMU) та автопілот. |
| Message ID | 5 | Ідентифікатор типу повідомлення — повідомляє як дані в полі payload треба розуміти і як їх правильно декодувати. |
| Payload | 6 до (n+6) | Дані повідомлення, залежать від ідентифікатору повідомлення — message id. |
| CRC | (n+7) до (n+8) | Контрольна сума всього пакету, включаючи стартовий символ (LSB, MSB) |
Екосистема MAVLink[ред. | ред. код]
MAVLink використовується як протокол комунікації в багатьох проектах, це може означати, що є певна сумісність між ними. Деякі відомі проекти, що використовують MAVLink:
Автопілоти[ред. | ред. код]
- Parrot AR.Drone (з Flight Recorder)
- ArduPilot [Архівовано 27 листопада 2015 у Wayback Machine.]
- PX4FMU
- pxIMU
- SmartAP [Архівовано 28 лютого 2015 у Wayback Machine.]
- MatrixPilot [Архівовано 5 лютого 2015 у Wayback Machine.]
- Armazila 10dM3UOP88
- Hexo+ [Архівовано 26 лютого 2015 у Wayback Machine.]
Обладнання[ред. | ред. код]
- Sky Drone FPV [Архівовано 26 лютого 2015 у Wayback Machine.] — Digital FPV System with HUD/OSD using MAVLink
Програмне забезпечення[ред. | ред. код]
- Andropilot (Android) [Архівовано 3 січня 2015 у Wayback Machine.]
- APM Planner 2.0 (Windows/Mac/Linux) [Архівовано 3 лютого 2015 у Wayback Machine.]
- DroidPlanner (Android) [Архівовано 24 березня 2015 у Wayback Machine.]
- MAVProxy
- Mission Planner (Windows) [Архівовано 23 лютого 2015 у Wayback Machine.]
- QGroundControl (Windows/Mac/Linux, official reference implementation for MAVLink) [Архівовано 19 лютого 2015 у Wayback Machine.]
Див. також[ред. | ред. код]
Примітки[ред. | ред. код]
- ↑ Архівована копія. Архів оригіналу за 21 лютого 2022. Процитовано 26 лютого 2015.
{{cite web}}: Обслуговування CS1: Сторінки з текстом «archived copy» як значення параметру title (посилання) - ↑ Архівована копія. Архів оригіналу за 18 серпня 2018. Процитовано 26 лютого 2015.
{{cite web}}: Обслуговування CS1: Сторінки з текстом «archived copy» як значення параметру title (посилання)