Вписаний чотирикутник

Матеріал з Вікіпедії — вільної енциклопедії.
Перейти до навігації Перейти до пошуку
Вписаний чотирикутник

В Евклідовій геометрії вписаний чотирикутник  [1]:стор.53— це чотирикутник, вершини якого лежать на одному колі.

Це коло називається описаним колом, а вершини є конциклічними. Центр описаного навколо чотирикутника кола лежить на перетині його серединних перпендикулярів.

Інші назви цих чотирикутників — це конциклічні чотирикутники та хордальні чотирикутники, оскільки сторони чотирикутника — це хорди описаного кола.

Вписаний чотирикутник може бути опуклим або перехрещеним чотирикутником. Формули та властивості, наведені нижче, стосуються опуклих вписаних чотирикутників.

Особливі випадки[ред. | ред. код]

Приклади вписаних чотирикутників.

Не кожен чотирикутник можна вписати в коло. Прикладом чотирикутника, який не можна вписати, є не квадратний ромб, або нерівнобічна трапеція.

Будь-який квадрат, прямокутник, рівнобедрену трапецію або антипаралелограм можна вписати в коло. [1]:стор.54

Дельтоїд можна вписати, тоді і лише тоді, коли він має два протилежні прямі кути, що лежать між сторнами різної довжини, тобто коли дельтоїд є прямокутним.

Біцентричний чотирикутник — це вписаний чотирикутник, який також є описаним.

Зовні-біцентричний[en] чотирикутник ‒ це вписаний чотирикутник, який є також зовні-описаним.

Зовні-описаний чотирикутник — опуклий чотирикутник, у якого прямі, на яких лежать його сторони, є дотичними до певного кола поза чотирикутником.

Гармонійний чотирикутник — це чотирикутник, який можна вписати в коло та добутки довжин протилежних сторін якого рівні.

Пов'язані визначення[ред. | ред. код]

Вписаний чотирикутник.Бівисоти та бімедіани.

Для кожної сторони вписаного чотирикутника можна провести пряму, яка буде перпендикулярна цій стороні і проходити через середину протилежної сторони.

Відрізки цих прямих між сторонами називають бівисотами[2] (або антимедіатрисами, по аналогії із серединним перпендикуляром (медіатрисою) до сторони трикутника). Опуклий вписаний чотирикутник має чотири бівисоти (KY, LV, MX та NW), які є конкурентними прямими, тобто перетинаються в одній точці Т — антицентрі чотирикутника [3]:стор.131; [4].

Відрізки, що сполучають середини протилежних сторін (KM, LN), називаються бімедіанами чотирикутника.

Бімедіани чотирикутника перетинаються в точці Gv — вершинному центроїді чотирикутника (центр тяжіння рівних мас, зосереджених у вершинах чотирикутника).


Умови, за яких чотирикутник є вписаним[ред. | ред. код]

Вписаний чотирикутник ABCD

У цьому розділі наведено необхідні та достатні умови, щоб чотирикутник був вписаним.

  • Сума протилежних кутів.

Опуклий чотирикутник ABCD можна вписати тоді і лише тоді, коли сума його протилежних кутів дорівнює1800 [1]:стор.53 [5], [6]:

Ця теорема є положенням 22 в трактаті Евкліда «Начала»[7].

Прямі m1 та m2 антипаралельні відносно прямих l1 та l2

Це твердження еквівалентне наступному:

Опуклий чотирикутник можна вписати в коло тоді і тільки тоді, коли кожен його зовнішній кут дорівнює протилежному внутрішньому куту.

Тобто, якщо дві протилежні сторони чотирикутника є антипаралельними[en] відносно двох інших сторін.

Наслідок:

В термінах тангенсів половинних кутів, це твердження можна записати наступним чином:

Це означає, що чотирикутник вписано тоді і тільки тоді, коли виконується рівність[8]:

  • Кути між сторонами та діагоналями.

Ще одна необхідна і достатня умова, щоб опуклий чотирикутник ABCD був вписаним — кут між стороною та діагоналлю повинен дорівнювати куту між протилежною стороною та іншою діагоналлю [9]:стор.66, задача, [10] :стор.45-46.

Тобто, наприклад,

  • Теорема Птолемея виражає добуток довжин двох діагоналей p і q вписаного чотирикутника, як суму добутків протилежних сторін [11]:стор.25, [6] [12]:стор.67:

Має місце обернена теорема. Тобто, якщо ця рівність виконується для опуклого чотирикутника, тоді він є вписаним в коло.

  • Теорема про перетин хорд.

Якщо дві прямі, одна, що містить відрізок AC, а інша, що містить відрізок BD, перетинаються в точці P, то чотири точки A, B, C, D є конциклічними (тобто, є вершинами вписаного чотирикутника, без урахування порядку вершин), тоді й лише тоді, коли[13]

Точка перетину P може бути як зовні так і всередині кола. У першому випадку описаний чотирикутник — ABCD, а в другому випадку вписаний чотирикутник — ABDC. Коли перетин є внутрішнім, рівність зазначає, що добуток відрізка довжини, на який P ділить одну діагональ, дорівнює іншій діагоналі. Це твердження відомо як теорема про перетин хорд, оскільки діагоналі вписаного чотирикутника є хордами.

ABCD — вписаний чотирикутник.PFG — діагональний трикутник ABCD. Точка T перетину бімедіан ABCD належить колу дев'яти точок трикутника PFG.
  • Нехай PFG є діагональним трикутником в опуклому чотирикутнику ABCD (точка P ‒ точка перетину діагоналей чотирикутника, G ‒ точка перетину продовжень сторін AB та DC, F ‒ точка перетину продовжень сторін AD та BC). І нехай  ‒ коло дев'яти точок трикутника PFG.

ABCD можна вписати в коло тоді і лише тоді, коли точка T перетину бімедіан KL та XV чотирикутника ABCD належить цьому колу дев'яти точок.[6] [14] [15].

Чотирикутник вписаний в коло, якщо точки О, Р, Q лежать на одній прямій




  • Точки Паскаля

Нехай в опуклому чотирикутнику ABCD, E ‒ точка перетину діагоналей, а F ‒ точка перетину продовжень сторін AD та BC. І нехай   ‒ коло, діаметром якого є відрізок EF, що формує на сторонах AB та CD точки Паскаля P та Q (див. мал.)

(1) Чотирикутник ABCD є вписаним тоді і лише тоді, коли точки P та Q колінеарні з центром O кола .

(2) Чотирикутник ABCD є вписаним тоді і лише тоді, коли точки P та Q є серединами сторін AB та CD.[6]


Площа[ред. | ред. код]

Вписаний чотирикутник

Площа S вписаного чотирикутника зі сторонами a, b, c, d обчислюється за формулою Брахмагупти [11]:стор.24

де півпериметр s = 12(a + b + c + d).

Формула є наслідком формули Бретшнайдера для довільного чотирикутника, оскільки протилежні кути є суміжними для вписаного чотирикутника.

Якщо d = 0, то вписаний чотирикутник стає трикутником, а формула зводиться до формули Герона.

Формулу Брамагупти можна записати через довжини сторін чотирикутника наступним чином:

Вписаний чотирикутник має максимальну площу серед усіх чотирикутників, що мають однакову послідовність довжин сторін. Це ще один наслідок формули Бретшнайдера. Також це можна довести за допомогою математичного аналізу [16].

Якщо є чотири неоднакові довжини, кожна менша від суми трьох інших, то вони будуть сторонами для трьох неконгруентних вписаних чотирикутників [17]:стор.57, які за формулою Брахмагупти мають однакову площу. Зокрема, для сторін a, b, c і d сторона a може бути протилежною будь-якій зі сторін b, c або d.

Площу вписаного чотирикутника з послідовними сторонами a, b, c, d та кутом B між сторонами a і b можна виразити як [11]:стор.25

або [11]:стор.26

,

де — будь-який кут між діагоналями.

За умови, що A не є прямим кутом, площа також може бути виражена як [11]:стор.26

Інша формула така [18]:стор.83

де R — радіус описаного кола. Як прямий наслідок цієї формули [19],

де рівність буде, тоді і тільки тоді, коли чотирикутник є квадратом.

Діагоналі[ред. | ред. код]

Вписаний чотирикутник

У вписаному чотирикутнику з послідовними вершинами A, B, C, D і сторонами a = AB, b = BC, c = CD і d = DA, довжини діагоналей p = AC і q = BD можна виразити через довжини сторін як [11]:стор.25, [20] [21]:стор. 84

та ,

що доводить теорему Птолемея

Відповідно до другої теореми Птолемея [11]:стор.25, [20]

,

в тих же позначеннях, що і вище.

Для суми діагоналей маємо нерівність[22]:стор.123,#2975

Рівність справедлива тоді й лише тоді, коли діагоналі мають однакову довжину, що можна довести за допомогою нерівності середнього арифметичного та геометричного.

Більше того[22]:стор.64,#1639,

У будь-якому опуклому чотирикутнику дві діагоналі розділяють чотирикутник на чотири трикутники; у вписаному чотирикутнику протилежні пари цих чотирьох трикутників подібні між собою.

Якщо M і N — середини діагоналей AC і BD, а точки E і F — точки перетину прямих, на яких лежать протилежні сторони чотирикутника, то[23] :

Якщо діагоналі AC і BD вписаного чотирикутника ABCD перетинаються у точці P, то[24]

Множина сторін, які можуть утворювати вписаний чотирикутник, може бути впорядкована у будь-якій з трьох різних послідовностей, кожна з яких може утворювати вписаний чотирикутник тієї самої площі в одному і тому ж колі (їх площа буде однакова за формулою площі Брахмагупти). Будь-які з цих вписаних чотирикутників мають одну спільну довжину діагоналі[21]:стор. 84.

Формули кута[ред. | ред. код]

Для вписаного чотирикутника із послідовними сторонами a, b, c, d, півпериметром s та кутом A між сторонами a та d тригонометричні функції від A задаються формулами[25]

Кут φ між діагоналями можна знайти за формулою: [11]:стор.26

Якщо продовження протилежних сторін a і c перетинаються під кутом θ, то

де s — півпериметр [11]:стор.31.

Формула описаного кола Парамешвара[ред. | ред. код]

Вписаний чотирикутник з послідовними сторонами a, b, c, d і півпериметром s має описане коло радіуса[20][26]

Цю формулу отримав індійський математик Ватассері Парамешвара[en] у 15 столітті.

Якщо скористатися формулою Брахмагупти, формулу Парамешвари можна отримати в наступному вигляді:

де S — площа вписаного чотирикутника.

Інші властивості[ред. | ред. код]

Японська теорема

У вписаному чотирикутнику ABCD інцентри M1, M2, M3, M4 (див. рисунок праворуч) у трикутниках DAB, ABC, BCD, та CDA є вершинами прямокутника. Крім того, якщо точки P, Q, R, S є серединами відповідно дуг AB, BC, CD та AD описаного кола, то відрізки PR та QS є паралельними до сторін цього прямокутника і перетинаються в його центрі. [27]:стор.43-44.

  • Сума радіусів вписаних кіл трикутників ∆ABC та ∆ACD дорівнює сумі радіусів вписаних кіл трикутників ∆ABD та ∆BCD [12]:стор.67.


Узагальнення японської теореми про вписаний чотирикутник
  • Також, якщо з'єднати між собою центроїди GA, GB, GC, GD трикутників ∆ABD, ∆ABC , ∆BCD, ∆ACD, їх центри кіл дев’яти точок NA, NB, NC, ND, та їх ортоцентри HA, HB, HC, HD, отримаємо три чотирикутника, що подібні до вихідного чотирикутника ABCD. А чотирикутник HAHBHCHD крім того є ще і конгруентним (рівним) ABCD.[10], [27]:стор.43-44.

Нехай у вписаному опуклому чотирикутнику ABCD:

G – точка перетину прямих GAGC та GBGD,

Н – точка перетину прямих HAHC та HBHD.

O – центр описаного кола.

Тоді, точки H, G і O лежать на одній прямій і HG:GO = 2:1.

У вписаному чотирикутнику ABCD з центром описаного кола — O, через P позначимо точку, в якій перетинаються діагоналі AC і BD. Тоді кут APB — це середнє арифметичне кутів AOB і COD.

Чудові точки та лінії чотирикутника[ред. | ред. код]

Антицентр та колінеарність

У вписаному в коло чотирикутнику, чотири його бівисоти перетинаються в одній точці Н. Ця точка називається антицентром чотирикутника.

Антицентр вписаного чотирикутника

В опуклому чотирикутнику дві його бімедіани перетинаються в точці Gvвершинному центроїді чотирикутника, центру тяжіння рівних мас, зосереджених у вершинах чотирикутника

  1. Антицентр має властивість бути відображенням центру описаного кола О відносно «вершинного центроїда». Таким чином, у вписаному чотирикутнику центр описаного кола, «вершинний центроїд» та антицентр є колінеарними[4]:стор.39, тобто, лежать на одній прямій. Крім того вершинний центроїд чотирикутника знаходиться в середині відрізка HO. Пряма, що містить цей відрізок називається прямою Ейлера.
  2. Нехай протилежні сторони AB та CD описаного чотирикутника перетинаються в точці Е. Точки S та Q - середини ціх сторін. Тоді, перпендикуляр, проведений з т Е на пряму SQ, проходить через антицентр H чотирикутника. [4]:стор.41
  3. Нехай центр О описаного кола чотирикутника симетрично відображено відносно його протилежних сторін в точки O1 та O2. Тоді пряма O1O2 проходить через антицентр H чотирикутника. [4]:стор.41
  4. Якщо діагоналі вписаного чотирикутника перетинаються в P, а середні точки діагоналей позначено як M і N, то антицентр Н чотирикутника є ортоцентром трикутника MNP [4]:стор.39, а вершинний центроїд Gv чотирикутника знаходиться в середині відрізка MN (Пряма, що містить цей відрізок називається прямою Гауса)
  5. Антицентр вписаного чотирикутника є точкою Понселе його вершин.

Центроїд площі G опуклого чотирикутника (в тому числі і вписаного в коло) знаходиться в точці перетину відрізків GAGC та GBGD, що сполучають центроїди трикутників, на які чотирикутник розділяється своїми діагоналями (∆ABD, ∆BCD, ∆ABC, ∆ACD).

У вписаному чотирикутнику "центроїд площі" G, "центроїд вершин" Gv і точка P перетину діагоналей лежать на одній прямій. Для відстаней між цими точками виконується рівність: [29]

Чотирикутники Брахмагупти[ред. | ред. код]

Чотирикутник Брахмагупти [30] — це вписаний чотирикутник з цілими довжинами сторонами, цілими довжинами діагоналей та цілою площею. Усі чотирикутники Брахмагупти зі сторонами a, b, c, d, діагоналями e, f, площею K і радіусом описаного кола R можна отримати, якщо позбутися знаменників[en] в наступних виразах, що містять раціональні параметри t, u і v:

Вписаний чотирикутник з перпендикулярними діагоналями (ортодіагональний).[ред. | ред. код]

Описане коло і площа[ред. | ред. код]

Для вписаного чотирикутника, який також є ортодіагональним (має перпендикулярні діагоналі), припустимо, що перетин діагоналей ділить одну діагональ на відрізки довжини p1 та p2, а іншу діагональ ділить на відрізки довжиною q1 та q2. Тоді [31]:стор.104. задача 4-23 (перша рівність — це твердження 11 у «Книзі лем» Архімеда)

де D — діаметр описаного кола. Це справедливо, оскільки діагоналі — це перпендикулярні хорди кола. З цих рівнянь випливає, що радіус описаного кола R може бути виражений як

або, через сторони чотирикутника, як[3]

З цього також випливає[3]

Таким чином, згідно з теоремою Ейлера про чотирикутник, радіус описаного кола може бути виражений через діагоналі p і q та відстань x між серединами діагоналей як

Формула для площі S вписаного ортодіагонального чотирикутника через довжини сторін отримується безпосередньо при поєднанні теореми Птолемея і формули площі ортодіагонального чотирикутника. Результат [32]:стор.222:

Інші властивості[ред. | ред. код]

  • У вписаному ортодіагональному чотирикутнику антицентр збігається з точкою перетину діагоналей [3].
  • Теорема Брамагупти стверджує, що для вписаного чотирикутника, який також є ортодіагональним, перпендикуляр до будь-якої сторони, що проходить через точку перетину діагоналей, ділить протилежну сторону навпіл[3] [4]:стор.38
  • Якщо вписаний чотирикутник також є ортодіагональним, відстань від центру описаного кола до будь-якої сторони дорівнює половині довжини протилежної сторони[3].
  • У вписаному ортодіагональному чотирикутнику відстань між серединами діагоналей дорівнює відстані між центром описаного кола та точкою перетину діагоналей[3].

Вписані сферичні чотирикутники[ред. | ред. код]

У сферичній геометрії сферичний чотирикутник, утворений при перетині чотирьох великих кіл, буде вписаним тоді, і лише тоді, коли суми протилежних кутів однакові, тобто α + γ = β + δ для послідовних кутів α, β, γ, δ чотирикутника [33]. В одному напрямку ця теорема була доведена І. А. Лекселем у 1786 році [34]. Лексель показав, що у сферичному чотирикутнику, вписаному в мале коло сфери, суми протилежних кутів рівні, і що в описаному чотирикутнику суми протилежних сторін рівні. Перша з цих теорем — сферичний аналог плоскої теореми, а друга теорема — їй дуально, тобто, вона є результатом заміни великих кіл та їх полюсів [35]. Кіпер та ін.[36] довели обернену теорему: «Якщо суми протилежних сторін рівні в сферичному чотирикутнику, то для цього чотирикутника існує вписане коло».

Див. також[ред. | ред. код]

Примітки[ред. | ред. код]

  1. а б в Істер О.С. та 2021, стор.53.
  2. Weisstein, Eric W. Maltitude(англ.) на сайті Wolfram MathWorld.
  3. а б в г д е ж Altshiller-Court, Nathan (2007) [1952], College Geometry: An Introduction to the Modern Geometry of the Triangle and the Circle (вид. 2nd), Courier Dover, с. 131, 137—8, ISBN 978-0-486-45805-2, OCLC 78063045
  4. а б в г д е Honsberger, Ross (1995), Episodes in Nineteenth and Twentieth Century Euclidean Geometry, New Mathematical Library, т. 37, Cambridge University Press, с. 174: стор.35–39, ISBN 978-0-88385-639-0, архів оригіналу за 22 вересня 2021
  5. а б Usiskin, Zalman; Griffin, Jennifer; Witonsky, David; Willmore, Edwin (2008), 10. Cyclic quadrilaterals, The Classification of Quadrilaterals: A Study of Definition, Research in mathematics education, IAP, с. 104: 63–65, ISBN 978-1-59311-695-8
  6. а б в г Fraivert, David; Sigler, Avi; Stupel, Moshe (2020), Necessary and sufficient properties for a cyclic quadrilateral, International Journal of Mathematical Education in Science and Technology, 51(6): 913—938, doi:10.1080/0020739X.2019.1683772, архів оригіналу за 22 січня 2022, процитовано 6 червня 2022
  7. Joyce, D. E. (June 1997), Book 3, Proposition 22, Euclid's Elements, Clark University, процитовано 15 грудня 2019
  8. Hajja, Mowaffaq (2008), A condition for a circumscriptible quadrilateral to be cyclic (PDF), Forum Geometricorum, 8: 103—6, архів оригіналу (PDF) за 26 листопада 2019, процитовано 15 грудня 2019
  9. Мерзляк А.Г., Полонський В.Б., 2021.
  10. а б Andreescu, Titu; Enescu, Bogdan (2004), 2.3 Cyclic quads, Mathematical Olympiad Treasures, Springer, с. 44—46, 50, ISBN 978-0-8176-4305-8, MR 2025063
  11. а б в г д е ж и к Durell, C. V.; Robson, A. (2003) [1930], Advanced Trigonometry, Courier Dover, ISBN 978-0-486-43229-8, архів оригіналу за 22 вересня 2021, процитовано 15 грудня 2019
  12. а б K. S. Kedlaya, Geometry Unbound, 2006
  13. Bradley, Christopher J. (2007), The Algebra of Geometry: Cartesian, Areal and Projective Co-Ordinates, Highperception, с. 179, ISBN 978-1906338008, OCLC 213434422
  14. Fraivert, David (July 2019). New points that belong to the nine-point circle. The Mathematical Gazette. 103 (557): 222—232. doi:10.1017/mag.2019.53.
  15. Fraivert, David (2018). New applications of method of complex numbers in the geometry of cyclic quadrilaterals (PDF). International Journal of Geometry. 7 (1): 5—16. Архів оригіналу (PDF) за 7 червня 2019. Процитовано 15 грудня 2019.
  16. Peter, Thomas (September 2003), Maximizing the area of a quadrilateral, The College Mathematics Journal, 34 (4): 315—6, doi:10.2307/3595770, JSTOR 3595770
  17. а б Coxeter, Harold Scott MacDonald; Greitzer, Samuel L. (1967), 3.2 Cyclic Quadrangles; Brahmagupta's formula, Geometry Revisited (PDF), Mathematical Association of America, с. 57, 60, ISBN 978-0-88385-619-2
  18. Prasolov, Viktor, Problems in plane and solid geometry: v.1 Plane Geometry (PDF), архів оригіналу (PDF) за 21 вересня 2018, процитовано 6 листопада 2011
  19. Alsina, Claudi; Nelsen, Roger (2009), 4.3 Cyclic, tangential, and bicentric quadrilaterals, When Less is More: Visualizing Basic Inequalities, Mathematical Association of America, с. 64, ISBN 978-0-88385-342-9, архів оригіналу за 20 серпня 2021, процитовано 15 грудня 2019
  20. а б в Alsina, Claudi; Nelsen, Roger B. (2007), On the diagonals of a cyclic quadrilateral (PDF), Forum Geometricorum, 7: 147—9, архів оригіналу (PDF) за 11 липня 2021, процитовано 15 грудня 2019
  21. а б Johnson, Roger A., Advanced Euclidean Geometry, Dover Publ., 2007 (orig. 1929).
  22. а б Inequalities proposed in «Crux Mathematicorum», 2007, [1] [Архівовано 30 серпня 2017 у Wayback Machine.].
  23. ABCD is a cyclic quadrilateral. Let M, N be midpoints of diagonals AC, BD respectively... Art of Problem Solving. 2010.{{cite web}}: Обслуговування CS1: Сторінки з параметром url-status, але без параметра archive-url (посилання)
  24. Олександр Богомольний[en], An Identity in (Cyclic) Quadrilaterals, Interactive Mathematics Miscellany and Puzzles, [2] [Архівовано 28 травня 2019 у Wayback Machine.], Accessed 18 March 2014.
  25. Siddons, A. W.; Hughes, R. T. (1929), Trigonometry, Cambridge University Press, с. 202, OCLC 429528983
  26. Hoehn, Larry (March 2000), Circumradius of a cyclic quadrilateral, Mathematical Gazette, 84 (499): 69—70, doi:10.2307/3621477, JSTOR 3621477
  27. а б Wells, David (1991), The Penguin Dictionary of Curious and Interesting Geometry., London: Penguin, с. 263:43-44, ISBN 0-14-011813-6
  28. Buchholz, R. H.; MacDougall, J. A. (1999), Heron quadrilaterals with sides in arithmetic or geometric progression, Bulletin of the Australian Mathematical Society, 59 (2): 263—9, doi:10.1017/S0004972700032883, MR 1680787
  29. Bradley, Christopher (2011), Three Centroids created by a Cyclic Quadrilateral. (PDF)
  30. Sastry, K.R.S. (2002). Brahmagupta quadrilaterals (PDF). Forum Geometricorum. 2: 167—173. Архів оригіналу (PDF) за 22 квітня 2018. Процитовано 16 грудня 2019.
  31. Posamentier, Alfred S.; Salkind, Charles T. (1996), Challenging Problems in Geometry (PDF) (вид. 2-ге), Courier Dover, с. 244: стор 104, ISBN 978-0-486-69154-1, архів оригіналу (PDF) за 2 серпня 2023, процитовано 2 серпня 2023
  32. Josefsson, Martin (2016), Properties of Pythagorean quadrilaterals, Математичний вісник[en], 100 (July): 213—224, doi:10.1017/mag.2016.57.
  33. Wimmer, Lienhard (2011). Cyclic polygons in non-Euclidean geometry. Elemente der Mathematik. 66 (2): 74—82.
  34. Lexell, A. J. (1786). De proprietatibus circulorum in superficie sphaerica descriptorum. Acta Acad. Sci. Petropol. 6 (1): 58—103.
  35. Rosenfeld, B. A. (1988). A History of Non-Euclidean Geometry - Springer. Studies in the History of Mathematics and Physical Sciences. Т. 12. doi:10.1007/978-1-4419-8680-1. ISBN 978-1-4612-6449-1.
  36. Kiper, Gökhan; Söylemez, Eres (1 травня 2012). Homothetic Jitterbug-like linkages. Mechanism and Machine Theory. 51: 145—158. doi:10.1016/j.mechmachtheory.2011.11.014.

Література[ред. | ред. код]


Посилання[ред. | ред. код]