Скам'янілості рептилії знайдені в зоні субгрупи Exaeretodon (зона групи Hyperodapedon) суперпослідовності Санта-Марія у басейні Парани у штаті Ріо-Гранде-ду-Сул на півдні Бразилії. Зразок складається з повної правої задньої кінцівки. У 2022 році Родріго Т. Мюллер, Маурісіо С. Гарсіа та Андре О. Фонсека на основі цих решток описали Stenoscelida aurantiacus як новий рід і вид протерохампсиднихархозавроподібних. Родова назва Stenoscelida походить від грецьких слів «στενός», що означає «вузький», і σκέλος », що означає «задня нога», що стосується морфології решток голотипу. Видова назва aurantiacus означає «помаранчевий» латиною, і відноситься до кольору відкладень типової місцевості.[2]
