Обговорення:Матриця повороту

θ1, θ2, θ3.

В фізиці і хімії використовується формула

$\ R(\theta _{1},\theta _{2},\theta _{3})=R_{z}(\theta _{1})R_{y}(\theta _{2})R_{z}(\theta _{3}),$

а в авіації

$\ R(\theta _{1},\theta _{2},\theta _{3})=R_{z}(\theta _{3})R_{y}(\theta _{2})R_{x}(\theta _{1}).$

== Все ще не розумію, поворот відносно осі z на кут ψ повинен відбуватися першим, тобто бути внутрішнім - крайнім справа. Дядько Ігор 10:52, 7 грудня 2008 (UTC)