Літак здійснив свій перший політ 24 лютого 1966. У 1969 почався випуск його модифікації — Learjet 24В. Також розроблявся полегшений варіант цього літака Learjet 24С, але його розробка припинилася. Потім вийшов цілий ряд модифікацій — Learjet 24D і Learjet 24D/A. У 1976 з'явилися ще 2 моделі — Learjet 24E і Learjet 24F. Виробництво цих літаків було припинено в 1980 році.