Еррерос за свою кар'єру узяв участь у 62 гонках чемпіонату світу MotoGP в період 1984-1991 років. У 1989 він виграв останній чемпіонат світу в класі 80cc, не здобувши протягом сезону жодної перемоги. Той сезон став першим сезоном домінування іспанських гонщиків у менших класах чемпіонату, оскільки в 125cc тріумфував Алекс Крівіль, а в 250cc — Сіто Понс[1].
Загалом за кар'єру він здобув дві перемоги на етапах серії Гран-Прі, обидві в класі 80cc: на Гран-Прі Західної Німеччини у сезоні 1986 та у Сан Марино в 1987-му. Єдиний подіум в класі 125cc він здобув у сезоні 1988, на Гран-Прі Націй.