Брав участь у війнах з Візантією за території в Південній Італії, розбив війська папи Лева IX у Чивітаті (1053). У 1057 став графом Апулії. Папа Миколай II узаконив завоювання Роберта Гвіскара (як здійснені, так і майбутні), проголосивши його в 1059 герцогом Апулії, Калабрії і Сицилії, а Роберт Гвіскар приніс папі васальну присягу. До 1072 Роберт Гвіскар володів Південною Італією і Сицилією (відвойованою у арабів), заклавши основи Сицилійського королівства.
Папа Григорій VII, що намагався припинити подальші завоювання Роберта Гвіскара, відлучив його в 1074 від церкви, але в 1080 зняв відлучення і передав Робертові Гвіскару в лен всі зайняті ним землі (зокрема Амальфі, Салерно), розраховуючи на його допомогу в боротьбі з імператором Генріхом IV. Продовжуючи воювати з Візантією, Роберт Гвіскар вторгся на Балканський півострів, завдав поразки військам Олексія I Комніна при Діррахії (1081).
У 1084 прийшов на допомогу папі Григорію VII, обложеному в Римі імператором Генріхом IV, витіснив імператора з Рима, але при цьому розгромив і розграбував місто. Помер у розпал нової війни з Візантією.