У дорослому футболі дебютував 1966 року виступами за команду клубу «Міцубісі Хеві Індустріс», кольори якої і захищав протягом усієї своєї кар'єри гравця, що тривала дванадцять років. За цей час з командою по два рази вигравав національний чемпіонат і кубок, а також сім разів був включений у символічну збірну чемпіонату.
1964 року дебютував в офіційних матчах у складі національної збірної Японії. Протягом кар'єри у національній команді, яка тривала 11 років, провів у формі головної команди країни 49 матчів.
У 1988–1991 роках очолював збірну Японії, якою керував на історичному першому для японців кубку Азії 1988 року у Катарі, але команда зайняла останнє місце в групі і не вийшла в плей-оф.
З появою Джей-ліги в 1994 році Йокояма знову покликали тренувати рідний клуб, який тоді вже мав назву «Урава Ред Даймондс», але того ж року через невдалі результати Кендзо був звільнений.
У 2000 році Йокояма востаннє очолив «Ураву» яка перед тим вилетіла до другого дивізіону Джей-ліги. Кендзо зайняв з нею там друге місце і зміг повернути команду в елітний дивізіон, після чого покинув команду.
Японія 
Перший дивізіон Японської футбольної ліги
Переможець (2): 1969, 1973
Срібний призер (1): 2000
