Спочатку Банська Бистриця була невеликим селом. У XIII столітті сюди переселилися декілька десятків сімей німецьких колоністів. 1255 угорський король Бела IV надав поселенню міський статус. У середньовіччя місто — важливий промисловий і торговий центр Угорського королівства.
У повоєнні часи Банська Бистриця — ключовий топос радянського міфу про антинімецьку налаштованість словаків під час Другої світової війни. Підстава — у серпні 1944 в місті перебували керівники Антиурядового заколоту, який мав на меті змінити німецьку орієнтацію словацької держави. В результаті місто перейшло під контроль німецької військової адміністрації, яку лише 26 березня 1945 замінив окупаційний режим сталінських та румунських військ.
У місті працює чотири театри, старовинний Музей центральної Словаччини (заснований 1889) та багатий на військові експонати Музей Словацького повстання.
