Змагався з Олександром Невським за Новгородське, Владимирське та інші князівства. Після його смерті правив великим князівством Владимирським.
Після смерті Олександра у 1263 році отримав ханський ярлик на Владимир, незважаючи на те що в той час ще був живим його старший брат, Андрій Ярославич.
У 1266 році став новгородським князем після того як місцеве боярство вигнало з міста переяславського князя Дмитра Олександровича. Та вже наступного року Ярослав відправився на Суздальщину, повернувши Новгород Дмитрові. У 1268 році прислав на допомогу новгородцям своїх синів Святослава та Михайла, які взяли участь в успішній Раковорській битві з Лівонським орденом.
1271 року Ярослав їздив в Орду з Василем та Дмитром, синами Олександра Невського, для отримання нових «ярликів» на князівство. Помер (за іншою версією — вбитий) в дорозі.
