У 1266 році став новгородським князем після того, як місцеве боярство вигнало з міста переяславського князя Дмитра Олександровича. Та вже наступного року Ярослав вирушив на Суздальщину, повернувши Новгород Дмитрові. У 1268 році прислав на допомогу новгородцям своїх синів Святослава та Михайла, які взяли участь в успішній Раковорській битві з Лівонським орденом.
1271 року Ярослав їздив в Орду з Василем та Дмитром, синами Олександра Невського, для отримання нових «ярликів» на князівство. Помер (за іншою версією — вбитий) в дорозі.
