Роберто Рівеліно був відомий завдяки надзвичайно потужному удару з лівої ноги, майстерними далекими штрафними ударами, чудовими довгими проходами, швидким мисленням і відмінною технікою. Він також винайшов футбольний фінт «Elastico», який використовується такими нині діючими гравцями, як Роналдіньо та Златаном Ібрагімовичем. До чемпіонату світу-1970 вважався найкращим запасним у світі через те, що в переповненій зірками збірній Бразилії для нього місце не завжди знаходилося.
Він був одним з найвитонченіших футболістів світу, і вважається багатьма фахівцями як четвертий найкращий бразильський футболіст після Пеле, Гаррінчі та Зіко, і як один з найкращих півзахисників в історії світового футболу. Також вважається одним з найкращих футболістів «Корінтіанса» і «Флуміненсе» в історії цих клубів.
Рівеліно почав кар'єру як гравець міні-футболу в клубі «Атлетіко Індіана» (Сан-Паулу). Після цього він продовжив кар'єру у великому футболі, підписавши контракт з «Корінтіансом», де отримав прізвисько «король парку». Після програшу «Палмейраса» чемпіонату штату Сан-Паулу1974 року, Рівеліно покинув клуб, щоб приєднатися до «Флуміненсе» з Ріо-де-Жанейро. У новому клубі Роберто став ідолом, вигравши лігу Каріока в 1975 і 1976 роках. В кінці 1970-х Роберто відправився грати в Саудівську Аравію за «Аль-Гіляль», де в 1981 році завершив професійну кар'єру футболіста.
Після відходу з великого футболу Рівеліно почав кар'єру як футбольний коментатор і тренер (він був тренером національної збірної Японії).